Pregunta: write the normal form of the ODE b) write the expressions algebraically

8. Dado el siguiente modelo dinámico de un brazo mećanico $\ddot{\theta }(t)=\frac{a(b-\theta )-\theta {\dot{\theta }}^2}{1+{\theta }^2}$ donde $a$ y $b$ son constantes, además $\theta (t),\dot{\theta }(t)$ y $\ddot{\theta }(t)$ es el ángulo, la velocidad angular y la aceleración angular, respectivamente. a) Escriba la forma normal de la EDO: $\vec{y}=\vec{F}(t,\vec{y})$ b) Escriba algebraicamente la expresiones ${\vec{K}}_0,{\vec{K}}_1,{\vec{K}}_2,{\vec{K}}_3$ y ${\vec{y}}_{i+1}$ del método de Runge-Kutta de 4 to orden para la forma normal del inciso a). Nota: Haga uso de vectores y no resuleva numéricamente el problema