Pregunta: I want you to explain in detail how you obtain acceleration. Only that

20-55. En el instante que se muestra, la base del brazo robótico gira alrededor del eje $z$ con una velocidad angular de ${\omega }_1=4\mathrm{rad}/\mathrm{s}$, la cual se está incrementando a ${\dot{\omega }}_1=$ $3\mathrm{rad}/{\mathrm{s}}^2$. También, la pluma $BC$ gira a una velocidad constante de ${\omega }_{BC}=8\mathrm{rad}/\mathrm{s}$, la cual se incrementa a ${\dot{\omega }}_{BC}=$ $2\mathrm{rad}/{\mathrm{s}}^2$. Determine la velocidad y aceleración de la parte $C$ sujetada en su mordaza en este instante.