Pregunta: Un brazo robótico lleva en su empuñadura una pieza cilíndrica P de 1500 N de peso. El brazo robótico gira sobre o a) Determine y grafique (en función de θ) el momento en O debido a los efectos combinados del peso de la parte P, el peso de 600 N del miembro OA (mas centro en G1), y el peso de 250 N de miembro AB (masa del centro en G2). El agarre final se

Un brazo robótico lleva en su empuñadura una pieza cilíndrica P de 1500 N de peso. El brazo robótico gira sobre
o
a) Determine y grafique (en función de θ) el momento en O debido a los efectos combinados del peso
de la parte P, el peso de 600 N del miembro OA (mas centro en G1), y el peso de 250 N de
miembro AB (masa del centro en G2). El agarre final se incluye como parte del miembro AB. las longitudes
L1 y L2 son 900 mm y 600 mm, respectivamente y . ¿Cuál es el valor máximo de
MO y ¿a qué valor de θ se produce este máximo? Tome solo para esta parte y
.
b) Mostrar como un gráfico 3D del momento variable en función de θ y ϕ mientras se considera el
rango de ϕ como y
c) Dibuje el lugar geométrico del punto P o la región del espacio alcanzable por el agarre del robot cuando θ y ϕ varían
y
figura