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  • Pregunta: On the servo shown there are two 12 kilohm potentiometers with 3 full turns. The voltage source that powers the position detector is 9 V. The input amplifier to the motor is an inverting amplifier with an input resistance of 10 kilohms and a feedback resistance of 50 kilohms. The inductance and armature resistance are 40 mH and 500 ohms respectively. The

    On the servo shown there are two 12 kilohm potentiometers with 3 full turns. The voltage source that powers the position detector is 9 V. The input amplifier to the motor is an inverting amplifier with an input resistance of 10 kilohms and a feedback resistance of 50 kilohms. The inductance and armature resistance are 40 mH and 500 ohms respectively. The damping coefficients B1 and B2 are 22 N-m-s/rad and 10 N-m-s/rad respectively. The first gear has 20 teeth and the second 80 teeth. The inertia of the load is 12 kg-m². Write the requested equations of state a) The Equation of the detector - 10% of the note b) The equation of the voltage that arrives at the input of the amplifier e(t) - 10% of the note c) The equation of the voltage that comes out of the amplifier e,(t) -10% of the mark d) The equation that describes the electrical circuit of the motor, the constant Kb of the motor is 5 (the unit of measurement of Kb is N-m/A-rad , which when multiplied by the angular velocity gives volts - 20% of the note e) The motor torque equation, if the constant Ki is 3.75 N-m/A - 10% of the note f) The gear train equation (with load) - 20 % of the grade g) State diagram - 20% of the grade.

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    En el servomecanismo mostrado se tienen dos potenciómetros de 12 kiloohmios de 3 vueltas completas. La fuente de voltaje que alimenta el detector de posición es de 9 V. El amplificador de entrada al motor es un amplificador inversor con Resistencia de entrada de 10 kiloohmios y de realimentación de 50 kiloohmios. La inductacia y la resistencia de la armadura son 40mH y 500 ohmios respectivamente. Los coeficientes de amortiguamiento B1 y B2 son 22 N−m−s/rad y 10 N−m−s/rad respectivamente. El primer engranaje tiene 20 dientes y el segundo 80 dientes. La inercia de la carga es de 12 kg-m² Escribir las ecuaciones de estado solicitadas a) La Ecuación del detector-10\% de la nota b) La ecuación del voltaje que llega a la entrada del amplificador e(t) - 10% de la nota c) La ecuación del voltaje que sale del amplificador ea​(t)−10% de la nota d) La ecuación que describe el circuito eléctrico del motor, la constante Kb del motor es 5 (la unidad de medida de Kb es N m/A-rad, lo que al multiplicarlo por la velocidad angular da como resultado voltios - 20% de la nota e) La ecuación del par motor, si la constante Ki es 3.75 N-m/ A−10% de la nota f) La ecuación del tren de engranajes (con la carga) - 20% de la nota g) Diagrama de estado - 20% de la nota
Texto de la transcripción de la imagen:
En el servomecanismo mostrado se tienen dos potenciómetros de 12 kiloohmios de 3 vueltas completas. La fuente de voltaje que alimenta el detector de posición es de 9 V. El amplificador de entrada al motor es un amplificador inversor con Resistencia de entrada de 10 kiloohmios y de realimentación de 50 kiloohmios. La inductacia y la resistencia de la armadura son 40mH y 500 ohmios respectivamente. Los coeficientes de amortiguamiento B1 y B2 son 22 N−m−s/rad y 10 N−m−s/rad respectivamente. El primer engranaje tiene 20 dientes y el segundo 80 dientes. La inercia de la carga es de 12 kg-m² Escribir las ecuaciones de estado solicitadas a) La Ecuación del detector-10\% de la nota b) La ecuación del voltaje que llega a la entrada del amplificador e(t) - 10% de la nota c) La ecuación del voltaje que sale del amplificador ea​(t)−10% de la nota d) La ecuación que describe el circuito eléctrico del motor, la constante Kb del motor es 5 (la unidad de medida de Kb es N m/A-rad, lo que al multiplicarlo por la velocidad angular da como resultado voltios - 20% de la nota e) La ecuación del par motor, si la constante Ki es 3.75 N-m/ A−10% de la nota f) La ecuación del tren de engranajes (con la carga) - 20% de la nota g) Diagrama de estado - 20% de la nota