Pregunta: Question 1720 ptsAbove is a diagram showing the relationship between several frames. All the positions are known except that for frame {G} relative to frame {S}.(Arriba se muestra un diagrama con la relación entre varios sistemas de coordenadas. Todas las posiciones se conocen excepto la del sistema de coordenadas {G} relativa al sistema de coordenadas

Question $17$

$20$ pts

Above is a diagram showing the relationship between several frames. All the positions are known except that for frame $\{G\}$ relative to frame $\{S\}.$

$($Arriba se muestra un diagrama con la relaci$ó$n entre varios sistemas de coordenadas. Todas las posiciones se conocen excepto la del sistema de coordenadas $\{G\}$ relativa al sistema de coordenadas $\{S\}.)$

Develop the algebraic relation for the unknown transform.

$($Desarrolla la relaci$ó$n algebraica para la transformada desconocida.

${?}_{W}T={?}^{B}W{T}^{W_T}{T}_S^B{T}^{-1}{G}_{W}T$

${?}_{G}T={?}_W^B{T}_T^W{T}^B{T}_B^{-1}T$

${?}_{G}T={?}_G{T}_S^B{T}_W^B{T}^{-1}{W}_{G}T$