Pregunta: En este ejercicio se está explicando cómo obtener la ecuación de movimiento con mecánica de Euler-Lagrange para un eslabón conectado a un motor a través de su eje y un tren de engranajes. Se muestra cómo se obtiene la energía cinética y potencial totales del sistema, pero para empezar ¿qué punto del sistema se está tomando como el marco de referencia?

En este ejercicio se est$á$ explicando c$ó$mo obtener la ecuaci$ó$n de movimiento con mec$á$nica de Euler$-$Lagrange para un eslab$ó$n conectado a un motor a trav$é$s de su eje y un tren de engranajes. Se muestra c$ó$mo se obtiene la energ$í$a cin$é$tica y potencial totales del sistema, pero para empezar $¿$qu$é$ punto del sistema se est$á$ tomando como el marco de referencia? tampoco s$é$ qu$é$ se tom$ó$ en cuenta para calcular la energ$í$a potencial y obtener la versi$ó$n final de la ecuaci$ó$n de la din$á$mica ya tomando en cuenta lo que explican de la fricci$ó$n$.$ Solo quiero por favor una explicaci$ó$n del proceso paso a paso.