Pregunta: Ejercicio: robot ra planar (2 adi){:m12=m11=m2(I1lnc2+ln2)+Im1h=-m2l1lb2s2Del modelo RR planar anterior realizar lo siguiente:Valor articular deseado qd=[-15°,30°]Usar control PD con kp1=kp2 y kd1=kd2Encontrar valores de ganancia adecuadosYou can Make a matlab code to solve it

Ejercicio: robot ra planar $(2$ adi$)$

$\{\begin{array}{c}\text{:}{m}_{12}=m_{11}=m_2(I_1{l}_n{c}_2+l_n^2)+I_{m_1}\\ h=-m_2{l}_1{l}_{b_2}{s}_2\end{array}$

Del modelo RR planar anterior realizar lo siguiente:

Valor articular deseado $q_d=[-15°,30°]$

Usar control PD con $k_{p1}=k_{p2}$ y $k_{d1}=k_{d2}$

Encontrar valores de ganancia adecuados

You can Make a matlab code to solve it