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Mira la respuestaMira la respuesta done loadingPregunta: Parámetros de Denavit-Hartenberg modificados para el robot Scara de la figura 3JJ−1 T=⎣⎡c1cα1sθ1sα1sθ10−sθ1cα1c1sα1,θ100−sα1cα10d1−rjsα1r1cα11⎦⎤10T=⎣⎡c1s100−s1c10000100001⎦⎤ 21T=⎣⎡c2s200−s2c2000010d2001⎦⎤H0TH2T=⎣⎡cψsψ00−sψcψ000010xy01⎦⎤=⎣⎡100001000010d3001⎦⎤1. Obtener 20T=10T21T (20 puntos) 2. Obtener 20T=H0T2HT (20 puntos) 3. Obtener ψ,θ1 y θ2 para la
Desired robot pathframes to consider for the robotThe homogeneous transformation matrices of each linkthe dimension d1 and d2 can be obtained from the data sheet of the robot.The OT matrix with respect to frame 2Questions: obtain the next things
Queda solo un paso para resolver este problema.Solución
Texto de la transcripción de la imagen:
Parámetros de Denavit-Hartenberg modificados para el robot Scara de la figura 3
JJ−1 T=⎣⎡c1cα1sθ1sα1sθ10−sθ1cα1c1sα1,θ100−sα1cα10d1−rjsα1r1cα11⎦⎤
10T=⎣⎡c1s100−s1c10000100001⎦⎤ 21T=⎣⎡c2s200−s2c2000010d2001⎦⎤
H0TH2T=⎣⎡cψsψ00−sψcψ000010xy01⎦⎤=⎣⎡100001000010d3001⎦⎤
1. Obtener 20T=10T21T (20 puntos) 2. Obtener 20T=H0T2HT (20 puntos) 3. Obtener ψ,θ1 y θ2 para la sucesión de puntos de la tabla siguiente ( 60 puntos)
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