Pregunta: Debo realizar un pendulo y para determinar su posición de inicio debo usar un encoder incremental, mi duda es: Como puedo medir posición y sentido de giro con un encoder incremental? necesito algún circuito?? y como transformó los valores que me de el encoder en valores que pueda usar para ayar lo siguiente:

Factor de amortiguamiento $\zeta$ Frecuencia natural ${\omega }_n$ - Frecuencia natural amortiguada ${\omega }_d$ - Coeficiente de amortiguamiento crítico $c_{cr}$ - Coeficiente de amortiguamiento viscoso $c$ 2. Una vez obtenidos los parámetros de vibración libre amortiguada, determinar las ecuaciones de desplazamiento angular, velocidad angular y aceleración angular: Ecuación de desplazamiento angular $\theta (t)$ Ecuación de velocidad angular $\dot{\theta }(t)$ - Ecuación de aceleración angular $\ddot{\theta }(t)$ - Graficar las 3 ecuaciones