Pregunta: Considere el modelo en posición G1(s) del servomotor de DC a baja frecuencia. G1(s)=b/s(s+a) con a=-4 y b=42. Además considere el diagrama del control en posición del servomotor en la Fig 1.1.Utilice el criterio de Routh-Hurwitz y obtenga los valores de las ganancias Kp y Kd para estabilizar al sistema en lazo cerrado2.Obtenga el error en estado estacionario

Considere el modelo en posición G1(s) del servomotor de DC a baja frecuencia. G1(s)=b/s(s+a) con a=-4 y b=42. Además considere el diagrama del control en posición del servomotor en la Fig 1.

1.Utilice el criterio de Routh-Hurwitz y obtenga los valores de las ganancias Kp y Kd para estabilizar al sistema en lazo cerrado

2.Obtenga el error en estado estacionario e(∞):limt∞e(t) y la entrada de control en estado estacionario u(∞):=limt∞u(t) ante una entrada escalón con amplitud igual a 0.1 rad(i.e. R(s)=0.1/s)