Pregunta: Considerando que la velocidad de la pala (scoop) es de 1rad/s constante en el sentido de las manecillas del reloj, determina lo siguiente: a) La velocidad y aceleración en la que el actuador hidráulico se está extendiendo para la posición mostrada, usando las ecuaciones de lazo. b) Verifica tus resultados de solución cerrada de la cinemática de posición con

Considerando que la velocidad de la pala (scoop) es de $1\mathrm{rad}/\mathrm{s}$ constante en el sentido de las manecillas del reloj, determina lo siguiente: a) La velocidad y aceleración en la que el actuador hidráulico se está extendiendo para la posición mostrada, usando las ecuaciones de lazo. b) Verifica tus resultados de solución cerrada de la cinemática de posición con el método gráfico y métodos numéricos. c) Verifica tus resultados de la cinemática de velocidad y aceleración mediante la simulación del mecanismo en CAE. d) Presenta las gráficas de posición, velocidad y aceleración de las variables articulares usando software de modelado matemático y en CAE. e) Presenta una tabla resumen de los resultados de la solución cerr aceleración (solución analítica, gráfica, métodos numéricos y CAE) f) Indica las trayectorias que realizará el mecanismo mediante softw: g) ¿Qué conclusiones puedes obtener analizando el inciso c?