Pregunta: 6.60 El mecanismo robótico se compone del pedestal estático OA, el brazo AB articulado en A y el brazo BC articulado en B. Los ejes de rotación son normales al plano de la figura. Calcular (a) el momento MA a aplicar al brazo AB para hacerlo girar, en sentido horario, alrededor de la articulación A, a 4rads2 a partir de la posición indicada con la

$6\mathrm{.}60$ El mecanismo rob$ó$tico se compone del pedestal est$á$tico $OA,$ el brazo $AB$ articulado en $A$ y el brazo $BC$ articulado en $B.$ Los ejes de rotaci$ó$n son normales al plano de la figura. Calcular $($a$)$ el momento $M_A$ a aplicar al brazo $AB$ para hacerlo girar, en sentido horario, alrededor de la articulaci$ó$n $A,$ a $4ra\frac{d}{s^2}$ a partir de la posici$ó$n indicada con la articulaci$ó$n $B$ inmovilizada y $($b$)$ el momento $M_B$ a aplicar al brazo $BC$ para hacerlo girar con la misma aceleraci$ó$n alrededor de la articulaci$ó$n $B$ estando la A inmovilizada. Las masas de los brazos $AB$ y $BC$ son de $25y5kg,$ respectivamente, de las que se excluyen la de la parte es$-$