Pregunta: 2.3 Requisitos del controlador Se requiere que el controlador PID cumpla o supere las siguientes características de respuesta para un cambio escalonado en la posición de la demanda: 1) Tiempo máximo de subida tr de 0,1 s. 2) Sobreimpulso Mp menor al 4%. 3) Tiempo de establecimiento (error ≤ 1%) Ts menor a 0,3 s. 4) Error de estado estable de 0 para el paso.

2.3 Requisitos del controlador
Se requiere que el controlador PID cumpla o supere las siguientes características de respuesta para un cambio escalonado en la posición de la demanda:
1) Tiempo máximo de subida tr de 0,1 s.
2) Sobreimpulso Mp menor al 4%.
3) Tiempo de establecimiento (error ≤ 1%) Ts menor a 0,3 s.
4) Error de estado estable de 0 para el paso.

2.3.1 Determinación de ganancias
Utilice funciones de transferencia estándar o métodos de posición polar para calcular las ganancias del controlador PID proporcional (Kp), integral (Ki) y derivativo (Kd) para el sistema general.
Verificar las ganancias calculadas al implementar el sistema en Simulink.
Analice las posibles desventajas de superar los requisitos de respuesta presentados en la Sección 2.3.
Por ejemplo, ¿qué ha sucedido con el tiempo de subida si el Mp de sobreimpulso aumenta? Analice los resultados cuando cada uno de los requisitos del controlador anteriores aumenta o disminuye.
(Cálculos - 20 puntos)